一、产品简介

徕卡MLS移动激光扫描系统PegasusTwo完美的将三维激光扫描仪、高清相机、高精度惯导系统、GPS融合在一起，能实时获取高精度的点云及全景影像，并通过强大的后处理软件平台进行数据融合、数据信息提取、线化特征提取等一系列地理信息采集。Pegasus:Two独立于运载工具，具有一套完整的硬件和软件的解决方案，可适用于道路资产管理、数字城市三维建模、交通勘察公路测绘、铁路等不同领域。

图1.徕卡MLS移动测量系统组成图

二、 应用简介

客户要求：本次测量任务为扫描厦门老城区街道两侧的房屋，客户的主要目的是通过移动测量的方法来获取建筑物的立面点云进行建模，以便提供给相关部门用于房屋的整改。

测量环境：测量路段大多为单行道，两侧建筑物密集，街道长度大约2km。由于受建筑物的影响，GPS信号较弱，故沿途约每200米布设一个控制点。

三、数据采集

1) 安装设备，用时约15分钟安装完成。

图2.设备安装在大众途观上

2) 设备初始化，包括静态GPS的接收和IMU的动态校正，用时10分钟。

3) 将车开到测量路段，开始进行采集。由于老城区单行道车多人多，扫描速度约15-20km/h，普通道路可按正常行驶车速进行采集，无需停留。共计扫描了约2km的路段，大约用时15分钟。

4) 结束测量任务，将设备开回起始点，再做一次静态观测，用时5分钟。

5) 整个测量任务从设备安装、初始化到结束所用时间为15+10+15+5=45分钟，效率是普通常规静态三维激光扫描仪不可比拟的，从而大大提高了工作效率，降低了时间成本。

四、数据处理

1. 使用Inertial Explorer进行MLS移动激光扫描系统的轨迹解算。

2. 使用Leica AutoP全自动一键式挂机处理并生成高精度的点云和影像数据。

3. 通过Mapfactory后处理软件，使用已有控制点对数据进行平差计算，获取精确的数据。

4. 将点云导入Mapfactory软件中，进行建筑物立面、特征点、道路线等信息的提取。

5. 将提取的建筑物立面点云图，可直接导入AutoCAD的dwg数据格式，方便作业人员直接在CAD中进行立面图的绘制等操作。

五、成果

图3.反射强度的点云道路成果图，标志线清晰可见

图4.点云和影像实时匹配方便识别地物特征

图5.建筑物立面点云效果图

图6.此图为将建筑物立面的点云直接导入CAD的效果图，用户可用来直接绘制立面图

六、总结

本次应用测试，徕卡Pegasus:Two移动激光扫描系统采集的数据精度好、作业效率高，点云效果细腻无噪，受到了客户的赞誉和信赖；相较于静态三维激光扫描仪，能够给用户提供更加灵活高效的数据采集解决方案。此外，在后处理软件中，能够实现将建筑物立面点云数据直接导出到AutoCAD中进行立面图的绘制，从采集数据到后期处理，提高了其技术人员80%的工作效率，客户非常满意。